一、概述
单轨吊作为矿山有轨运输系统的主要装备，，，，，其高效稳固运行直接影响到煤矿运输使命的完成。。。。。。由于井下事情情形较卑劣，，，，，多湿润和粉尘，，，，，不稳固和不清静因素较多，，，，，造成古板人工驾驶单轨吊事情效率较低，，，，，运输本钱居高不下，，，，，为此我公司设计一套完整的单轨吊智能无人驾驶系统，，，，，以WIFI6(5G)无线通讯手艺为传输平台，，，，，综合轨道运输监控手艺、单轨吊精准定位手艺、视频处置惩罚手艺和单轨吊调理手艺，，，，，关于镌汰或阻止矿井重大生产运输清静事故，，，，，降低运输本钱，，，，，提升矿井物料生产转运效率，，，，，具有重大的应用远景和战略价值。。。。。。
二、系统组成
单轨吊智能无人驾驶系统主要由主控制系统、车载控制系统、定位系统、视频监控系统、通讯系统组成。。。。。。
主控制系统主要由智能远程遥浚� ？？？？仄教ㄗ槌桑�，，，，智能远程遥浚� ？？？？仄教òㄔ冻滩僮髌教ā⑶度胧浇沟憧刂破鳌⑹悠荡χ贸头Ｏ允救砑⒆刺畔⒋χ贸头Ｏ允救砑龋�，，，，是整个智能远程遥浚� ？？？？叵低车牟僮鞯ノ唬�，，，，主要完成对装备无线遥浚� ？？？？亍⑹悠导嗫亍⒆氨甘虑樽刺嗖饧吐嫉裙πА�。。。。。智能远程遥浚� ？？？？仄教ò才旁诘乇淼募嗫刂行模�，，，，界面接纳视频及装备状态信息一体化显示，，，，，包括带有操作手柄和开关的操作单位、地面远程监测盘算机、电源模浚� ？？？？椤⑾允酒鳌⒐庀私涣骰取�。。。。。
三、系统功效
1、智能无人驾驶
智能远程驾驶是通过智能远程遥浚� ？？？？仄教ǹ刂频ス斓醯姆椒ǎ�，，，，使操作者完全脱离现场危险区域，，，，，在远距离较量清静的区域实现装备的所有控制功效。。。。。。通过操作平台上的显示器可实时看到现场的画面及装备状态信息，，，，，同时可做路径妄想，，，，，风门及转辙机等装备的联锁互动控制。。。。。。
系统保存原车的操作方法，，，，，具备手动、井上远程、井下遥浚� ？？？？厝植僮鞣椒ā�。。。。。
井上远程驾驶
井下手动驾驶
2、精准定位
精准定位是通过定位装置实时获取机车位置信息和运动偏向，，，，，使智能远程遥浚� ？？？？丶菔幌低匙龀鲎既返脑硕刂凭鲆椤�。。。。。该手艺基于UWB手艺，，，，，通过算法优化做精度校准，，，，，精度可控制在20cm。。。。。。
3、路径妄想（实现自主无人驾驶）
基于精准定位绘制电子地图，，，，，系统开发路径妄想功效，，，，，主要通过在巷道中设置信号装备，，，，，各装备之间相互通讯，，，，，组成一个信号收罗、集中处置惩罚、闭塞控制系统，，，，，通过操作平台上路径妄想系统输入单轨吊起点和目的职位置，，，，，合理的调理单轨吊运行，，，，，与关联装备（井下风门、岔道等）做联锁控制，，，，，实现单轨吊的路径妄想功效。。。。。。
4、关联装备联锁控制
在单轨吊的运行路径中会对转辙机、风门及拦车网举行联锁控制。。。。。。需要对关联装备做无线控制刷新、状态监测、外地及远程控制，，，，，以实现路径妄想后单轨吊的自动运行。。。。。。在单轨吊要抵达各点位之前，，，，，会提前对下一个关联装备做状态监测，，，，，需判断是否具备运行条件，，，，，只有监测切合关联装备才会启动控制功效，，，，，如转辙机周边是否无人，，，，，系统有无故障等，，，，，同时启动后会通过传感器判断转辙机是否切换到位。。。。。。
5、视频监测
视频系统分两个部分，，，，，一部分装置在单轨吊上，，，，，对前后多个偏向视频图像做实时收罗，，，，，使操作职员实时视察单轨吊周边情形的状态，，，，，另一部分要装置在单轨吊运行轨迹上，，，，，实现特定区域的监视。。。。。。系统由高清红外摄像头、嵌入式视频收罗模浚� ？？？？椤⑽尴咄诺茸槌伞�。。。。。
6、数据监测
通过装置在单轨吊上的车载监测单位可实时收罗车上的传感器信息，，，，，在远程操作平台上显示，，，，，以便操作职员实时相识装备状态。。。。。。
通过对收罗的数据举行剖析，，，，，实现数据显示及阈值报警，，，，，同时也可凭证客户需求加装传感器，，，，，如电压变送器、变流变送器、速率传感器等。。。。。。
7、清静探测
清静探测是通过装置在单轨吊上传感器做情形感知，，，，，接纳激光测距手艺或AI摄像头手艺，，，，，对装备周围路况信息举行收罗剖析，，，，，实现对单轨吊行驶历程中前方遭遇障碍物时的处置惩罚，，，，，执行鸣笛、减速、急停刹车等操作。。。。。。
